1.1 高级定时器中的重复计数

        高级定时器中的TIMx_RCR装载着需要重复计数的值，即：TIMx_RCR在每次重载计数（计数器上溢或下溢）时自动减一，当且仅当发生N+1次（N为TIMx_RCR重复计数器寄存器中的值）时，TIM才产生中断。

这一设定可以有效延长定时器产生中断的周期，减小CPU压力。

1.2 通用定时器（TIM2和TIM5）

        TIM2和TIM5作为32位定时器，可以设置1~65536的分频系数，以及最高0xffffffff的计数值，ST官方数据手册中的TIMx_CNT位数有误（文档中该寄存器只支持16位，实际为32位）。

1.3 利用STM32定时器划分时间片的缺陷

        STM32中无符号32位数据进行减法，小数减去大数，使用小数减去大数会借位运算产生有符号的负数（补码），但在正常的运算中被视为真值，在TIM的时间片划分中展现为一个异常大的正数，使得多个时间片的紊乱。因此，建议利用TIM2和TIM5两个32位高精度普通定时器作为时间片时基，将CNT计数值设置为上限0xffffffff（CNT寄存器从0计数或减数到0，因此最大值应为0xfffffffe），利用取反特性，使得时间片受到的干扰降至最低。